Aan de rand van het oude centrum van het pittoreske Zaltbommel ligt het fraaie Stadskasteel, het voormalige Maarten van Rossemhuis.
In dit vroege Renaissancegebouw woonde de zestiende-eeuwse veldheer Maarten van Rossem.
Alleen het gebouw is al interessant : er zijn nog authentieke architectonische elementen zoals sluitstenen aanwezig. Op de eerste plaats het verhaal rondom de veldheer op de begane grond.
Op de eerste verdieping is de Fiep Westendorp zaal waar kinderen heerlijk kunnen spelen.
Het museum besteedt verder aandacht aan archeologische voorwerpen.
Ook zijn er schilderijen te zien zoals een fraai stadsgezicht van Cornelis Springer (1817-1891).